Nobu さん プロフィール

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Nobuさん: 個人的な雑記やら感想やらなんやかんや
ハンドル名Nobu さん
ブログタイトル個人的な雑記やら感想やらなんやかんや
ブログURLhttp://rbintelligence.blog.shinobi.jp/
サイト紹介文千葉ロッテマリーンズをいいかげんに応援しつつ、ロボット工学、Pythonのことを適当に書きます。
自由文千葉ロッテマリーンズをいいかげんに応援しています。
RTミドルウェアを中心にロボット工学の記事も書いています。
Pythonの記事もあります。
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供31回 / 365日(平均0.6回/週) - 参加 2009/12/01 23:38

Nobu さんのブログ記事

  • 冷静に考えるとおかしい
  • OpenRTMで使われているデータ型の説明ページを作成しました。動画データや音声データのやり取りをするデータ型は無いので誰か作ってください。と言うか、音声データは未だにTimedOctetSeq型使っているのか。誰か共通化してください。RTMコンテストで共通化を推進したことを評価する賞なんてものもあっていいような気がしますが、僕は出さないので誰か出してください。ロボットアームのTimedJointPos型があるのですが、これ [続きを読む]
  • 動けばいいという事ではない
  • 中級者向けRTミドルウェア講習会はどうなったのでしょうね?おそらく例の件は修正があったと思うのですが、あのままやっていたら色々とおかしなことになっていたので事前に知らせることができたのはよかったかもしれません。データポートで通信する場合、格納するデータには色々な表現方法があるわけですが、基本的に距離の単位はメートルです。「基本的には」というだけで、センチメートルの方が都合がいいのであればそう [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その6)
  • RTC-Library-FUKUSHIMAにLua版RTミドルウェアを登録しようと思ったのですが、RTCかRTシステムしか登録できないようなので断念しました。まあRTCの登録や検索が目的みたいなので仕方ないです。このサイトの場合はソフトウェアを登録するとトップページの最近の投稿に表示されるようなので多少人が来るかと思ったのですが残念です。Lua版RTMの実装ですが、先は長そうなのでどこを実装するかを考えます。まず、OpenRTM-aist 1. [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その5)
  • OpenRTM-aist-1.0以降では通信データをCDRという形式に直列化(マーシャリング)して送信しているわけですが、これによりマーシャリングしたバイナリデータの通信部分をCORBA通信から共有メモリ通信等に変更できるようになっています。Oilでデータのマーシャリング、アンマーシャリングをするためには以下のようなコードを書く必要があります。encoder = orb:newencoder()encoder:put("abcde", orb.types:lookup("::OpenRTM:: [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その4)
  • どうも一部のソフトウェアでOilのCORBA通信が上手くいかないことがあるらしい。ネームサーバーへの登録などクライアント側で動作する分には問題ないのですが、サーバー側で動作しているときにクライアントから操作しようとした瞬間に落ちます。調べてみた結果、Oilの使用しているLOOPライブラリのCoSocket.luaの以下の部分で落ちていることが分かりました。function select(self, recvt, sendt, timeout) ・・・・・lo [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その3)
  • LuaはC/C++等の他の言語に組み込むのが主な用途なので、既存のLuaが使えるソフトウェアに適用できるかを考えてみます。考えた結果が以下の通りです。○V-rep△Snes9x-ReRecording×AviUtl、RigidChipsV-repは問題なく使えます。ただ、simSetThreadAutomaticSwitch関数により自動的にスレッドを切り替える機能を無効にすることと、実行コンテキストでsimSwitchThread関数を呼び出してLua側でスレッドを切り替える必要が [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その2)
  • RTミドルウェアを実装する上で重要の名要素として実行コンテキストがあるわけですが、LuaのC APIはマルチスレッドで動作させることができません。上のリンクのサイトではC側のプログラムで並列処理ができるようにしていますが、Luaだけでやろうと思うとこのようなコルーチンによる疑似マルチスレッドを使うことになります。yieldで処理を中断して、他の処理に移るということなので、見かけ上は並列にしているように見えます [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想
  • Lua for WindowsのインストーラーでLuaをインストールするとOilというライブラリが付いてきます。これはLuaのCORBA実装なので、C++、PythonのomniORB等の他のCORBA実装とも通信できます。このOilを使う事で、RTミドルウェアのLua実装を開発する事もできます。これはネームサーバー、RTシステムエディタと通信してRTCを活性化したときにアクティブ状態に遷移して、非活性化したときに非アクティブ状態に遷移するだけの実装な [続きを読む]
  • 一応解説
  • メーリングリストで問題になっている「ポートプロファイルから出力データを取得する機能」ですが、あそこで機能の内容を説明するのは適当ではないので一応解説します。この機能があるのはC++版のみで、PythonとJavaには最新のソースコードにも実装はありません。まず、この機能を知っていた人はほとんどいないと思います。僕もこの機能についてはソースコードを読んだ以上の知識はないので、分からないことがあったら自分で [続きを読む]
  • RTミドルウェアコンテスト2016感想
  • 今更感が漂いますが、一応感想を書きます。ちなみに僕は最優秀賞を含め3つの賞を受賞しました。次は自分で賞を出そうと思います。何の賞を出すかと言うと、自分の作品以外にコメントを多数投稿した作者、共著者に賞をあげたいと思います。最低4作品以上にコメントを投稿した作者、もしくは共著者がいなかった場合は受賞者無しにします。ちなみに今回のコンテストでこの賞を出していた場合、最低1コメントに基準を引き下げて [続きを読む]
  • コメントください
  • 何でもいいので僕の作品にコメントください。四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材人の作品にコメントを投稿しているのですが、返信がないものもあります。何だか終わらない問答を繰り返しているコメント欄もありますが、無いものは無いのだからそう言えばいいのだと思います。考えていなかったのであればそれでもいいですし、「既存のものとは違うものを作りたかった」 [続きを読む]
  • 盲点
  • RTMコンテストの作品投稿をしたらメーリングリストでお知らせのメールを出すことになっているのですが、何故か数人しか出していません。ひょっとしたらメーリングリストに登録していないという可能性も無きにしも非ずですが、別にこれで評価は変わらないだろうし気にしない事にします。他の人のおしらせメールを見てい思ったのですが、もう少し作品自体のアピールをしてほしいです。メーリングリストでお知らせメールを受け [続きを読む]
  • 断じてウケ狙いではない
  • とりあえず、EV3を4台使った四足歩行ロボットの動画をアップロードしたので、見てみてください。是非組み立ててみてくださいとか言うと、「EV3を4台も普通は用意できないだろ」とか「どうやって組み立てるんだよ」とか突っ込みが入りそうですが、僕でももう一度組み立てるのは無理なので細かい事は気にしないようにしてください。一種の芸術作品だと思ってくれてもいいです。TETRIXで乗り物を作ってみたので、持っている人 [続きを読む]
  • もうpdfでいいよ・・・
  • 今日はこの作品の感想を書きます。まずプロジェクトページを見て気になったのは「説明書とコンポーネント(185MB)」という記述です。流石に重すぎるので調べてみたら、予想通りbuildフォルダを消していません。そしてマニュアルはpdf、それからwordのマニュアルも入っているようです。もうマニュアルはpdfでいいよ・・・他の「教育用」や「学習用」と名の付く作品と比べたら、目的の分かりやすいドキュメントだとは思います [続きを読む]
  • サムネバキューム
  • 皆さん設定していないのですが、プロジェクト作成の際に「Project resources」→「Screenshots」で画像を設定すればプロジェクトページの目立つ位置に表示されます。できるだけ印象的な画像を設定しておけば人が来るかもしれませんし、来ないかもしれません。とりあえず、僕のページは目立つ画像にしておいたので、皆さんも適当な画像を設定してください。ちなみにこれはレゴマインドストームEV3を4台使用して作成した [続きを読む]
  • 良い傾向と悪い傾向
  • 今年はソースコードをGitHubで公開している作品が多く、これは良い傾向だと思います。ただZIPファイルに圧縮してコミットするのはどうかと思いますが・・・今年はPDFのマニュアルを作成している人がほとんどですが、これは悪い傾向だと思います。PDFのマニュアルは読みづらいと思いますし、印刷してまで読みたくありません。そもそも印刷して読んでもらう事が前提なのが間違いです。ソースコードかマニュアルを公開してある [続きを読む]
  • マニュアルの書き方は考える必要がある
  • まずはこの作品の感想は書きます。それにしても何故ソースファイルだけ取り出して配布するのか。RTC Builderで生成したコードを全て配布してくれればこちらでビルドする事もできるのですが、不親切な感じがします。Motor、Height_of_Stage等のコンフィギュレーションパラメータはラジオボタンで選択できる方が便利だとは思うのですが、やはりコンフィギュレーションパラメータの使い方が周知になっていないようです。基本的 [続きを読む]
  • 数の暴力
  • なんだか著者が15人もいる作品があるのですが、内容が非常に気になります。RTM関連でこんな大人数の発表は見たことがありません。ただ、このままだとプロジェクトページが半端なので減点を喰らうと思います。今日はこの作品の感想を書きます。概要の時点で敬体と常体が混同しているのは不安です。ソースコードを読む前に、TimedLong型でやり取りするデータの内容は一体何なのか?「6自由度の短下肢リハビリデバイス」に「6 [続きを読む]
  • コンテスト作品感想
  • 公開された作品から感想を書いていこうと思います。ただ、僕も作品を2つ出しているので適当に書きます。まずはこの作品の感想を書きます。ソースコードを読んでみましたが、あまりコンフィギュレーションパラメータを有効に使えていない印象があります。LineTracerというRTCにThresholdというコンフィギュレーションパラメータがあるのですが、これが何故か変数にバインドされておらず謎です。Zumo.pyの上の方にグローバル [続きを読む]
  • Japan Robot Week 2016 RTミドルウエア講習会感想
  • Japan Robot Week 2016のRTM講習会に教える側で参加してきました。10人受講者がいたはずなのですが、何故か5人に減っていました。ロボットは人数分用意して準備しているので、サインアップをキャンセルするなり連絡するなりしてほしいです。人数は少なかったのですが、かなり難しい環境の人が多かったように思います。正直、Visual C++のインストールができていないのは厳しいです。ただ僕個人の考えとしては自分でRTCを作 [続きを読む]
  • 色々と勘違いしていた
  • 僕はOpenRTM-aist-0.4.2から使っているのですが、当時はRT System EditorではなくRtcLinkというツールを使っていました。「RtcLinkは軽くてよかったのにeclipseのプラグイン化されてから重くなった」と記憶していたのですが、0.4.0の時点でeclipseに統合されているので僕はPythonで実装していたRtcLinkを使った事はないはずです。何と勘違いしていたのかと調べてみたところ、OpenRTM.NET-0.4.0にRtcStudioというツールが付 [続きを読む]
  • RTMサマーキャンプ感想
  • とりあえずRTMサマーキャンプは終了しました。もう疲れた。参加してみて分かったのですが、2日目、3日目の進捗状況なんて全く当てになりません。僕も初参加なのでどこかの班で作業したくて参加登録もしていたのですが、何故か「進捗状況の悪い班に入れ」と言われたので様子を見ていたところ、2日目に進捗が悪いと思っていた班が次の日ぐらいになったらちゃんと形になっていたのでやることが無くなりました。やることが無く [続きを読む]
  • RTM講習会感想(中央大)
  • 中央大学で開催されたRTM講習会に参加してきました。また2部、3部を担当しました。爆破予告があったらしく30分遅れての開始ということになったのですが、僕が遅刻したので45分ぐらい遅れての開始となりました。大変申し訳ございません。疑っている人がいるかもしれませんが、僕は犯人ではありません。講習会自体はあまり大きなトラブルもなく全員課題をクリアできました。ROBOMECHの時にはとんでもないPC環境の人がいたので [続きを読む]
  • RTM講習会感想(早稲田)
  • 早稲田大学で開催されたRTM講習会に参加してきました。リンク先を見ての通り2部と3部を担当しました。特にネタがなかったので実習はFlipコンポーネントを作るだけです。説明が下手だった割には大きなトラブルがなかったのは運が良かったと思います。早く終わった人は暇そうにしてたので何かおまけがあったほうが良かったかもしれません。どうせ時間が余るのだったら、実行コンテキストやマネージャについて詳しく説明した方 [続きを読む]
  • RTM講習会感想
  • RTM講習会に参加してきましたが、正直見込みが甘かったように思います。とにかく色々なトラブルが発生して、自作のRTCでロボットを操作できた人はほとんどいませんでした。まず困ったのがTkJoyStickComp,pyが動作できない問題です。これは起こるのではないかと思ってはいましたが、「多分大丈夫だろう」と思って対策はしませんでした。ざっと数えただけでも6〜7人ぐらいはいました。原因として考えられるのは以下の通りです [続きを読む]