でむ さん プロフィール

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でむさん: demura.net: ロボットの開発と教育
ハンドル名でむ さん
ブログタイトルdemura.net: ロボットの開発と教育
ブログURLhttp://demura.net/
サイト紹介文ロボット達のサッカーW杯ロボカップ,つくばチャレンジ,物理計算エンジンODEを開発者の視点で情報発信
自由文とっても簡単なオープンソースのシミュレーションライブラリOpen Dynamics Engine (ODE),ロボット達のサッカーW杯ロボカップ(RoboCup),日本版グランドチャレンジ「つくばチャレンジ」など私が関わっているロボット関連とその教育についての情報を発信中
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供35回 / 365日(平均0.7回/週) - 参加 2010/01/02 16:20

でむ さんのブログ記事

  • Ubuntu16.04: Kinect V2の設定
  • Ubuntu16.04.2でKinect V2の設定したときのメモlibfreenect2のインストールcdmkdir srccd srcgit clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-devmkdir buildcd buildcmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/src/freenect2cmake .. -Dfreenect2_DIR=$HOME/src/freenect2/lib/cmake/fr [続きを読む]
  • Turtlebot3: 組み立て
  • Turtlebot3 Burgerの組み立てメモ。組み立てマニュアルがレゴのように図で説明しているのでとてもわかりやすい。中学生以上なら問題なく組み立てられる。ゆっくり作業したので所要時間約2時間。早い人なら1時間もあれば十分だろう。なお、BurgerのボードコンピュータにはRaspberry Pi 3を使い、動輪の駆動にはRobotis社のサーボモータXL430-W250-T (WaffleはXM430-W210-R)を使っている。このサーボモータは無限回転できるが無負 [続きを読む]
  • 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:終わり] ジョイントの生成と制御
  • STEP5: 玉突きロボット ODEで学ぶC言語のStep5です.Step4でエアーホッケー風ゲームは終わりましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。小難しくいうと、2つのボディの位置や姿勢をある一定の関係に保つ拘束がジョイントとなのです。ODEではジョイントと拘束を同じ意味で使っています。ODEのジョイント(関節) [続きを読む]
  • 物理エ物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方
  • エアーホッケー風ゲームを作ろう!物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコードを示すことにより具体的な使い方を学びます.例として、エアーホッケー風のゲームを作り、最終的には対戦相手のAIプログラムを作ってみよう。○ 構造体配列では同じ型しかまとめることが [続きを読む]
  • 物理エ物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:構造体]力とトルクの与え方
  • エアーホッケー風ゲームを作ろう!物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコードを示すことにより具体的な使い方を学びます.例として、エアーホッケー風のゲームを作り、最終的には対戦相手のAIプログラムを作ってみよう。○ 構造体配列では同じ型しかまとめることがで [続きを読む]
  • 物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP3:関数]動力学計算
  • 落下する赤い球ODEで学ぶC言語のStep3です.今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い,赤い球を落下させるプログラムを説明します.今までのプログラムでは描画だけでしたが,今回からシミュレーションやゲームを作るために必要な動力学計算や衝突検出計算も含んでいます.サンプルプログラムとしては,物理シミュレーションで最も簡単な物体の落下を取り上げます.C言語などのプログラミングの教科書では初めの例題はHello Wo [続きを読む]
  • JETSON TX2: Tensorflow-1.1.0のインストール
  • JETSON TX2にtensorflow1.1.0をインストールしたときのメモ。JetsonHacksの”TensorFlow on NVIDIA Jetson TX2 Development Kit“に従ってインストールしたがPrerequisitesでBazelのインストールでエラーになった。以下の記事を参考にインストールした。なお、python2.7を利用した。Qiita 「Jetson TX2にTensorFlowをインストールした」 (nekominiさん、 2017-05-07)NVIDIA Jetson TX2 Recipes, “How to install TensorFlow on th [続きを読む]
  • JETSON TX2: JetPack3.0のインストール
  • Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読み替えてください。ホストPC環境ThinkPad T450CPU: Intel i7-5500UGPU: nvidia 940m, moemory 1GBxubunut14.04.5Kernel 4.4.0-66-genericgcc/g++ 4.8.4NVIDIA EMBEDDED COMPUTINGのウェブサイトへ行き、下の[DOWNLOAD]を する。上から2つのTi [続きを読む]
  • JETSON TX2: JetPack3.0のインストール
  • Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読み替えてください。ホストPC環境ThinkPad T450CPU: Intel i7-5500UGPU: nvidia 940m, moemory 1GBxubunut14.04.5Kernel 4.4.0-66-genericgcc/g++ 4.8.4NVIDIA EMBEDDED COMPUTINGのウェブサイトへ行き、下の[DOWNLOAD]を する。上から2つのTi [続きを読む]
  • JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れる
  • JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れたときのメモDIGITSのインストールソースから次のインストールする
    。https://github.com/NVIDIA/DIGITS/blob/master/docs/BuildDigits.md依存関係sudo apt-get install ?no-install-recommends git gr
    aphviz python-dev python-flask python-flaskext.wtf python-gevent python-h5py python-numpy python-pil python-pip python-protobuf py
    thon-scipy次の項目の「Caffeのインストール」を実施 [続きを読む]
  • 物理エンジンODEで学ぶC言語2017[Step1:物体の描画]
  • step1の実行画面 物理エンジンODEを使い,ゲームを作りながらC言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動しており、昨年度から学習の進んだアドバンストコース向けです。我こそはと思う学生は是非、チャレンジしてください。今回は何もなかった仮想空間に物体を表示させてみましょう.ODEではいろいろな形状がサポートさ [続きを読む]
  • JETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業
  • Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモユーザの作成System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をここではhappyminiとする。/etc/groupのvideoにアカウント名を加える。この例では以下になる。この作業をしないとそのアカウント名でloginできない。video:x:44:ubuntu,nvidia,happymini新しく作成したアカウントでログインしたら、端末を開き、次のコマンドでnvidiaアカウント [続きを読む]
  • Jetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業
  • Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモユーザの作成System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をここではhappyminiとする。/etc/groupのvideoにアカウント名を加える。この例では以下になる。この作業をしないとそのアカウント名でloginできない。video:x:44:ubuntu,nvidia,happymini新しく作成したアカウントでログインしたら、端末を開き、次のコマンドでubuntuアカウン [続きを読む]
  • Jetson TX1 :JetPack3.0のインストール
  • Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。ホストPC環境ThinkPad T450CPU: Intel i7-5500UGPU: nvidia 940m, moemory 1GBxubunut14.04.5Kernel 4.4.0-66-genericgcc/g++ 4.8.4NVIDIA EMBEDDED COMPUTINGのウェブサイトへ行き、下の[DOWNLOAD]を する。上から2つのTitle [JetPack]を DOWNLOADSの下のUbuntu [64.bit]を する。Embedded Developer Programのメンバーにならないとダウンロードでき [続きを読む]
  • RoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します!
  • happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy miniチーム(昨年まではdemura.netチーム)は金沢工業大学夢考房RoboCup@Homeプロジェクトと合同会社D.K.T.のコラボチームであり、世界大会へは2015年(9位)、2016年(8位)に引き続き3回目となります。なお、RoboCup@Homeプロジェクトは新しい形の夢考房プロジェクトでdemura.netから技術支援を受けて生活支援ロボ [続きを読む]
  • リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる
  • facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したときのメモ。Cudaの out of memoryエラーで1日ハマったので他の方の参考になればと思う。環境ThinkPad T450CPU: Intel i7-5500U,GPU: nvidia 940m, moemory 1GBxubunut14.04.5Kernel 4.4.0-66-genericgcc/g++ 4.8.4Darknetのインストールこの指示にしたがいDarknetをインストールするgit clon [続きを読む]
  • ThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ
  • ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDIAのOPTIMUSテクノロジーを使っている。Windowsでは問題ないが、UbuntuをインストールするとXが立ち上がらなくなるブラックスクリーン問題で悩まされた。UnityとNvidiaの相性が悪いので、Unityを使わないXubuntuとCuda7.5rcに2年前に変更したら問題なくXが起動するようになった。昨年、学生が間 [続きを読む]
  • 音声認識エンジンKaldiでTED学習済みのDNNモデルを使うためのメモ
  • 音声認識エンジンKaldiは音響モデルにDNN-HMMモデルも使えます。RoboCup@Home2016世界大会ではTED学習済みDNNモデルを使いました。この記事はそのメモ。環境ThinkPad T450(CPU: Intel i7-5500U, GPU: nvidia 940m)xubunut14.04.5Kernel 4.4.0-66-genericgcc/g++ 4.8.4準備: Python用パッケージのインストール非同期のネットワークライブラリtornadoのインストールpip install tornadoPython用ウェブソケットプロトコルのインストー [続きを読む]
  • 音声認識エンジンKaldiのgstreamサーバーの構築メモ
  • Kaldiを使いやすくするためのKaldi-gstream-server設定のメモ。環境ThinkPad T450(CPU: Intel i7-5500U, GPU: nvidia 940m)xubunut14.04.5Kernel 4.4.0-66-genericgcc/g++ 4.8.4準備: Python用パッケージのインストール非同期のネットワークライブラリtornadoのインストールpip install tornadoPython用ウェブソケットプロトコルのインストールpip install ws4py == 0.3.2yamlのインストールpip install pyyamlJSONのインストールp [続きを読む]
  • Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ
  • Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。カーネル3.16以上、USB3.0必須。libfreenect2とiai_kinect2が必要。OpenCLのインストールで少しはまったので記録に残す。OpenCLを使うとIntelの内蔵GPUを使えるので高速処理可能。1. libfreenect2のインストールhttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2のLinuxの部分を実行。Get sourcegit clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2cd dep [続きを読む]
  • numpyメモ:列の挿入
  • numpyのメモ.行列に要素が全て1の列ベクトルを挿入>>>import numpy as np>>>X = np.array([[1,2],[3,4],[5,6]])>>>print X[[1 2] [3 4] [5 6]]>>>a = np.column_stack((np.ones((3,1)),X))>>>print a[[ 1. 1. 2.] [ 1. 3. 4.] [ 1. 5. 6.]]>>>import numpy as np>>>b = np.concatenate((np.ones((3,1)),X),axis=1)>>>print b[[ 1. 1. 2.] [ 1. 3. 4.] [ 1. 5. 6.]]>>>import numpy as np>>>c = np.hstack((np.ones(( [続きを読む]