kazu さん プロフィール

  •  
kazuさん: 趣味の工作記録/二足歩行ロボット2号機の自作
ハンドル名kazu さん
ブログタイトル趣味の工作記録/二足歩行ロボット2号機の自作
ブログURLhttp://blog.livedoor.jp/kazutaka_nagai/
サイト紹介文現在製作中「二足歩行ロボット2号機」の製作過程をご紹介します。設計図・配線図・画像を多数掲載します。
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供39回 / 365日(平均0.7回/週) - 参加 2014/06/16 13:38

kazu さんのブログ記事

  • 庭造り(13) 通路の整備5
  • レンガ敷き工事は16行目まで来ました(下の画像左)。ここでトラブル発生です。行が進むにつれ、レンガを並べるのが窮屈になってきたと感じていましたが、とうとう入らなくなりました(画像右)。あわててブロックと建物外壁との間隔を測ってみると、71.5cmしかありません。... [続きを読む]
  • 電子工作(01) パソコンの故障とデータ救出
  • 5年しか使っていないノートパソコン(FMV win7)が壊れました。画面は表示されるが、windowsが起動しないという状況です。富士通のカスタマーサービスに相談し、機械的なトラブルではないことを確認、「PCの放電」(充電池を外して放置後に再起動する操作)を行いましたが、まったく改善しません。担当者の診断は、windowsプログラムが壊れておりCドライブを初期化するしかない、初期化作業自体は簡単で自分でできるが、Cドライブ [続きを読む]
  • 庭造り(12) 通路の整備4
  • 庭のサクランボ(桜桃)が実をつけました(上の画像)。毎年のことですが、あっという間に鳥に食べられてしまいました。レンガ敷き工事を進めています(下の画像)。雨水はレンガのすき間から排水されるので、傾斜はつけません。まず右端(ブロックの脇)にレンガを水平に設置します。砂の量を加減し、ゴムハンマーで叩いて調整します。隣のレンガと高さを揃え、水準器で前後・左右の水平を確認します。たまに脇のブロックの上面か [続きを読む]
  • 庭造り(11) 通路の整備3
  • レンガ敷き工事を開始します。まず地面を十分に踏み固めます(下の画像左)。実は、この作業には何とハンマーを使っています。他に適当な道具がないためですが、ヘッドが小さいので、たとえわずかな面積でも何度も振り下ろす必要があります。腕が痛くなるので、その日にレンガを並べる分のみ、少しづつ作業しています。ハンマーが当たると、地面が約3cm沈みます。ブロックの上面から17cmくらいに土をならしておいてハンマーでたた [続きを読む]
  • 庭造り(10) 通路の整備2
  • 1.通路の整地先般掃除を終えた通路を整地しました。高さは脇のブロックが基準です。レンガの上面をブロックの上面から10cm下とし、レンガの厚さ(6cm)と砂の厚さ(4cm)を加えて、概ね20cm下になるよう地面をならしました(下の画像)。また残土が発生しました。< コーヒーブレイク >池の金魚が卵を産み、たくさんの稚魚が孵化しました。4月の初め、オスがメスを追い回す光景が見られました。ネット情報によると、これは産卵の [続きを読む]
  • 庭造り(09) 通路の整備
  • 西側の通路です(下の画像左)。庭から出た残土を懸命に運んだ(20170217記事)ルートで、この先で門や玄関とつながっています。次の工事は、ここを整備して歩きやすい遊歩道にしたいと思います。庭と同様、「砂ぎめ工法」でレンガを敷き詰める計画です。通路の幅は約72cm、長さは9mほどあります。通路の両側に縁取りレンガを縦に並べて、この間に普通レンガ2枚と半分レンガ1枚を横方向に並べると、通路幅と同じ72cmとなります( [続きを読む]
  • 庭造り(08) 庭園灯工事5
  • 花壇側でチューブが余ってたるんでいるので、修正します。試しに軒下側からチューブの端を引っ張ってみましたが、ビクともしません。やはりレンガを剥がさなくてはいけないようです。大変ですが、後で直せるのが「砂ぎめ工法」のメリットです。レンガを1列分外してチューブを露出させ、1mほど引っ張りました(下の画像左)。花壇側はスッキリしましたが、広場側は大変なことになっています(画像右)。はたして、元の状態に戻せる [続きを読む]
  • 庭造り(07) 庭園灯工事4
  • 1つ目の庭園灯がうまくいったので、2つ目を注文しました。実は、失敗したときのことを考えて、発注を保留していました。アマゾン本体からの発送ではないので時間がかかり、発注日から4日目に到着しました(下の画像左)。左側庭園灯の配線ルートは約6.5mなので、コードを2m延長しました(画像右)。上にあるプラグ付きのコードは、本体コードを配線チューブに通したあとに接続します。配線ルートにコードを置いてみました(下の [続きを読む]
  • 庭造り(06) 庭園灯工事3
  • 庭園灯のコードをレンガの下の配線用チューブに通します。ワイヤーをコンセント側から送り込んで、反対側に頭が出たらコードを結んで引っ張る作戦です。配線用チューブの先端です(下の画像左)。3mm径のワイヤーを20m用意しました。ワイヤーをチューブに挿入し少しづつ送り込んでいます(画像右)。先日受けた胃カメラの検査のようです。最初の5mほどは楽に入りましたが、左側灯具のヘアピンカーブでかなりの抵抗を受け、進まなく [続きを読む]
  • 庭造り(05) 庭園灯工事2
  • レンガ敷き工事が終りました(下の画像)。配線用チューブはレンガの下に入り、見えなくなりました。右上と左上および下方に電線取出し口が見えます。右側灯具から左側灯具を経由して軒下のコンセントまでは、12mほどあります。灯具付属のコードは5mですから、7m延長する必要があります。付属コードのプラグは幅が24mmありチューブを通りません。そこで、プラグから1mのところでコードを切断し(下の画像左)灯具側に7mの延長コー [続きを読む]
  • 庭造り(04) 庭園灯工事
  • 1.庭園灯念願の庭園灯をゲットしました(Panasonic LGW45811K 100V アマゾン @8,824円)。地上高282mm幅116mm、下部スティックを地面に突き挿して固定するタイプで、もちろん屋外用です(下の画像)。5.8WのLED電球と5mのコードが付いています。右側にあるのは3mmx20mのワイヤーロープです(CWM-3S20 トラスコ中山 アマゾン@777)。ネット情報で、チューブの中に電線を通すときに最適、とあったので一緒に購入しました我が家の庭 [続きを読む]
  • 庭造り(03) レンガ敷き工事2
  • 庭にレンガを敷き詰める工事は順調に進捗し、庭の狭い部分に入りました(下の画像左)。幅がこれまでの3分の1ですから、かなりスピードアップできそうです。レンガを並べる方向をここから逆にしました。従来、北側(左)の直線部分から南へ向かって並べていましたが、北側が曲線になったので、今度は南側(右)から並べています。最後に曲線のスペースが残りますが、レンガの切断は直線だけなので、角度を合わせた三角形で済ませ [続きを読む]
  • 庭造り(02) レンガ敷き工事
  • 1.レンガの選定と工法花壇の中断部分が完成し、全周がつながりました(上の画像)。いよいよその内側をレンガで敷き詰めます。レンガには色々な種類があり、価格もピンキリです。今回は、コスト面と入手性から、ごく普通の赤いレンガを使います(下の画像左)。形が3種類あり左から普通レンガ(@90円)、はんぺんレンガ、半分レンガです。工法は街の歩道工事で見かけた「砂ぎめ(サンドクッション)工法」です。地面をレンガの厚 [続きを読む]
  • 庭造り(01) 花壇工事
  • 1.我が家の庭造りこの3か月、ロボットの方は休業状態で、実は庭造りをやっていました(上の画像)。作業が一段落しましたので、少しご紹介いたします。我が家は、1985年に土地を購入、2年後に建物を建設しました。敷地は北側道路で、7.5m x 20m の南北に長い長方形です。地型に多少不満もあったのですが、当時の営業マンの次のような説明が的確で説得力があり、購入決断に至りました。「広大な土地ならともかく、この程度 [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(140) モーションの作成3
  • 1.足踏みモーションの調整  2号機の重心移動には二つの方法があります。ひとつは、両脚の股関節と足首関節を  同じ角度で曲げて平行四辺形のように重心移動を行う方法です。両足が接地して安定的  ですが、効率が悪く、サーボを40°曲げても片足立ちできません(下の画像左)。  二つ目は、足首関節だけを曲げて身体全体を傾ける方法です。不安定ですが、非常に  効率的で、サーボ角度28°でも片足立ちができます(下 [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(139) トラブル対応
  • 1.暴走  ここへきて2号機がときどき暴走するようになりました。サーボが勝手に動き出し、  関節の限界点まで達して固まってしまいます。リセットすると収まることもあります  が、治らないこともあります。マイコン専用乾電池が電圧低下したときに発生しやすい  ようですが、原因ははっきりしません。解決までに時間がかかりそうです。2.LEDの問題  目のLEDが妙な動作をするようになりました。青(口)を点灯すると [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(138) 左右バランスの調整
  • 1.左右バランスの問題  足首関節を改良しましたが、足踏みをさせてみると、相変わらずバランスが左に偏って  います。テストモードで片足立ちをさせて、足首サーボの角度を見てみました。左足  だけで立てるギリギリのサーボ角度は19°ですが(下の画像左)、右足で立つには29°も  必要です(画像右)。明らかに左に重心があります。  あちこちのネジを締め直し、腰サーボと足首サーボのトリムを調整して、両足が垂直 [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(137) 足首関節の修正
  • 1.足首関節の問題  前回、足首のロッド取付位置を修正したので、足首関節が左右均等に動くようになりま  した。しかし、本体を直立させ、手で左右に押して片足立ちをさせてみると、左方向へ  の方が傾け易いことに気が付きました。観察すると、ロッドと足裏プレートの連結部分  がたわんでいます。2mm径のネジシャフトの片持ちなので、剛性が不足のようです。                >  10月22日(土)、京 [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(136) モーションの作成2
  • 1.会話モーションの作成  2号機の口に青色LEDを取り付けました(上の画像)。発声するときに点滅させて、  口を開いているように表現します。  まず、LEDを点滅させるサブルーチン「talk_light( )」を作りました(下の画像)。  点滅回数は一律5回で、発声の長さにリンクしませんが、引数でデータを渡すように  すれば、変更も可能です。  これを発声命令「USART1_Send_String(TalkDATA)」の後ろに置いて、発声と [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(135) LED電源の変更2
  • 1.LEDの増設  2号機の口に青色LEDを仕込んで、話すときに点灯するようにします。  口の位置に3x7mmの穴を開けました(下の画像左)。この裏側に発光装置を取り付け  ます。発光装置の部品です(画像右)。左から、半透明の部品、「コ」の字形に曲げた  エンビの小片と青色LEDです。半透明の部品はLEDの光を拡散させるためのものです。  なかなか適当なものがなく、材料を求めて家の中を探し回りました。100均で買っ [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(134) LED電源の変更1
  • 1.LED電源の充電池化  モーション作成に手間取っているうちに、LEDが暗くなってきました。単4乾電池の  電池切れです。LEDの電源は、やはり乾電池では無理で、6V充電池にする必要がある  ようです。ついでに、2号機の口を青色LEDにして、しゃべっているときに光らせたい  ものです。マイコンで6Vを操作するにはトランジスタが必要です。トランジスタアレイ  「TD62783AP」(秋月電子@50円)の手持ちがあったので、ネ [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(133) プログラムの改良
  • 1.モーションデータの三次元化  2号機の本体プログラムには、現在、15種類のモーションデータがあります。  従来のモーションデータは、「motion1[ ][ ]」「motion2[ ][ ]」のように、モーション  ごとにファイル名の異なる二次元配列でした。今回これを「motion_data[ ][ ][ ]」と  いう三次元配列としました。  これは、モーションの修正や保管にはあまり影響はありませんが、モーションデータを  取り込む関数 [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(132) モーションの作成1
  • 1.ホームページの移転  このところ、ホームページの引っ越し作業にかかりっきりで、2号機がらみの作業や  投稿になかなか手が回りません。  新ホームページで利用するのは「Jimdo」(無償版)ですが、「au one net」とは勝手が  違い、慣れるのに時間がかかりそうです。「Jimdo」は、容量が大きく(500MB)操作  が簡便な反面、機能に制約があり、その都度ネットで裏ワザを調べたり、乏しい知識で  HTMLソースをいじ [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(131) マイコン電源の変更
  • 1.問題の発生  前回、動作試験に成功した、とご報告しましたが、悲しいお知らせがあります。  USBでPCとつないでいる間は順調でしたが、USBを切断するととたんにサーボの暴走  が始まりました。マイコンとサーボの電源を共通にしたため、サーボが動き出すときの  電圧低下により、マイコンがリセットしてしまうというお馴染みの症状です。しばらく  症状が出なかったので油断していましたが、難しいものです。     [続きを読む]
  • 二足歩行ロボットの自作(130) 胴体内の配線
  • 1.胴体の組み立て  胴体部を元通りに組み立てます。股関節ピッチ軸アームと「ひ」の字形金具を重ねて、  胴体下部にネジ留めします(下の画像左)。この部分の上側は電池室の床になるので、  引っ掛からないように皿頭ネジを使用しています。  次に、胴体左側のスリットから2F床板を挿入します(画像右)。  所定の位置に収まったので、ネジ留めしました(下の画像左)。両肩を外側に移動させ  るため、サーボ固定用 [続きを読む]