Nobu さん プロフィール

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Nobuさん: 個人的な雑記やら感想やらなんやかんや
ハンドル名Nobu さん
ブログタイトル個人的な雑記やら感想やらなんやかんや
ブログURLhttp://rbintelligence.blog.shinobi.jp/
サイト紹介文千葉ロッテマリーンズをいいかげんに応援しつつ、ロボット工学、Pythonのことを適当に書きます。
自由文千葉ロッテマリーンズをいいかげんに応援しています。
RTミドルウェアを中心にロボット工学の記事も書いています。
Pythonの記事もあります。
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供29回 / 365日(平均0.6回/週) - 参加 2009/12/01 23:38

Nobu さんのブログ記事

  • RTM講習会感想
  • 豪雨災害の一連の報道を見て気づいたのですが、関東の人の中には以下のような序列があるみたいです。 関東近畿東海北海道 九州 タイ中国 北陸〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜越えられない壁〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜四国 愛媛よりもタイの少年たちの方が重要だということが、今回のことでよく分かりました。それはさておき、7月6日のRTM講習会の感想を書きます。RTC Builderのバグだけはちょっと想定外だったのですが、 [続きを読む]
  • RTM講習会感想(ROBOMECH2018)
  • 北九州は手榴弾が落ちていると聞いていたので期待していたのですが、そんなことはありませんでした。小倉から松山に行く船に乗ったら、騙されてエスポワールに乗せられるのではないかと期待しているのですが、小倉から松山に行く機会がないので確認できていません。今年もROBOMECH2018でRTM講習会をやったわけですが、まあいろいろ失敗しました。WEBページの資料に書いたことがスライドに書いてなかったりしたのは少し問題 [続きを読む]
  • なぜOpenRTM-aistはROSより使いづらいといわれるのか?
  • なんだかTwitterでOpenRTMは使いづらいみたいなことを言われてますが、これはいろんな人が言っています。まあ確かにeclipseとかcmake-guiとかVisual Studioとかいろいろ起動するのは非常に面倒なのですが、別にcmake-guiとVisual Studioはコマンドで操作したら起動する必要はないです。と言うか、eclise以外何も起動せずに開発する方法はあります。まずRTC Builderで適当にRTCを作成します。 ここでCMakeを実行する必要があ [続きを読む]
  • ロボット用ミドルウェア比較(その2)
  • 前回の記事で取り上げなかったロボット用ミドルウェアについて取り上げます。何度も言いますが、以下は間違い、偏見、悪意に満ち溢れているため、真に受けないでください。 YARP 一言コメント:特徴は何? 日本でもそこそこ知名度があるが、ユーザーは見たことないです。通信ライブラリの提供になるわけですが、いまだにYARPの特徴は理解できてません。たくさんの通信プロトコルが扱えるのが特徴なのか。 OS:Linux、Ma [続きを読む]
  • ロボット用ミドルウェア比較
  • 以下は個人の感想であって、間違いや偏見に満ち溢れています。間に受けないでください。OROCOS一言コメント:ROSより流行っていてもおかしくないぐらい洗練はされている OROCOSはRTT(リアルタイムツールキット)、KDL(キネマティクス・ダイナミクスライブラリ)、BFL(ベイジアンフィルタライブラリ)の3つの要素から構成されています。このうちミドルウェアに相当するのはRTT。やたらとリアルタイム性を主張していますが、こ [続きを読む]
  • こっそり差し替え
  • 昨日、OiLのマーシャリング、アンマーシャリングの話をしましたが、あの問題は解決しました。やはりアラインメントの問題だったのですが、OiLの以下の部分の-1を-2に変更したら解決しました。そりゃ1つ位置がずれていたら、アラインメントのために移動するポインタの位置が変わってしまうので上手くいくはずがありません。local function alignment(self, size) local extra = (self.cursor-1)%size if extra > 0 then re [続きを読む]
  • OiLのマーシャリング、アンマーシャリング
  • 以前の記事でUSBラズパイとかいう製品の存在価値が分からないと言いましたが、案の定叩かれているようです。そりゃそうだよなあ。買うことを検討している人は考え直したほうがいいと思う。それはさておき。OiLのマーシャリング、アンマーシャリングの動作がどうにも不可解なので調べてみます。CDRの先頭に1,255,255,255という謎の値がくっついているのは以前言った通りなのですが、TimedVelocity2D型、CameraImage型等で調 [続きを読む]
  • Dynamixelモーター+OpenCM9.04-Cの動作確認手順
  • USBラズパイなるものが発売されるらしいけど、一体ラズパイエミュレータと比べて何の利点があるのだろう・・・一本9800円も払うんだったら普通にラズパイ買うだろうし、謎です。この製品を貶したいのではなく、ただ純粋に疑問です。それはさておき、Dynamixel XM430-W350-RをOpenCM9.04-C+OpenCM 485拡張ボードに接続して動作確認しようとしたのですが、かなり詰まる部分があったのでメモしておきます。まず、OpenCM9.04を [続きを読む]
  • OpenRTM-erlangの使い方メモ
  • 実は今までOpenRTM-erlangを使ったことがなかったため、使い方をメモしておきます。備忘録です。このブログは首相案件ではありません。Windowsでも試してみたのですがコンポーネントプロファイルを取得しようとした途端に落ちるため、Ubuntuで動作確認します。まあ落ちても即座に再起動するのですが、再試行しても無駄なようなので、Windowsでの動作はとりあえず諦めます。Windowsだからなのか、Erlang/OTPのバージョンの問 [続きを読む]
  • MoonScriptでRTCを作成する
  • 今回はあの超人気プログラミング言語MoonScriptでRTCを作成します。とは言ってみたものの、おそらくほとんどの人は知らないと思うので軽く説明します。MoonScriptはLuaのトランスレータ言語です。MoonScriptで記述したコードは、Luaに変換後に実行されます。Luaは言語仕様を極力削減しているため軽量という特徴がありますが、クラスのようなものを定義するにはテーブルを駆使してトリッキーなコードを書く必要があります。 [続きを読む]
  • OpenRTM Lua版 0.2 リリース
  • OpenRTM Lua版 ver.0.2をリリースしました。RTCのコーディング方法について変更したため、0.1で動作していたRTCは動作できなくなりましたが、特に影響はなさそうなので気にしないようにします。RTC BuilderでLuaのコードも出せるようになるはずでしたが、OpenRTM-aist 1.2が何故かまだリリースされていないため、1からコードを書くしかありません。実行時間、起動時間等について実験してみましたが、Luaの場合は地味に起動 [続きを読む]
  • OpenRTM Lua版実装について
  • OpenRTM Lua版は見てわかる通りファイル一式で2MB程度のサイズです。あとはテキストエディタがあればLuaのRTCを開発可能なため、OpenRTM-aistのインストーラーが900MBもあることを考えると非常に軽量です。後はツールがあればいいのですが、GUIのツールはどうしても容量が必要なので難しいかもしれません。RTC Builder on the WEBが使えればいいけど、当然Luaのコードなんか出してくれないし。最大の問題はRT System Editor [続きを読む]
  • 技術メモ(TAO)
  • 今回はただのメモです。TAOでオブジェクトリファレンスに複数のエンドポイントが設定されている場合に、接続するエンドポイントの優先順位を入れ替える手順についてメモします。まずエンドポイントなどのプロファイルを表示する手順はこのコードのように書けばいいようなので特に説明はしません。エンドポイントの優先順位を入れ替えるには以下のようなコードを書きます。CORBA::Object_var obj = orb->string_to_object(io [続きを読む]
  • OpenRTM Lua版 0.1 リリース
  • OpenRTM Lua版 0.1をリリースしました。マニュアルはここです。RTシステムエディタやネームサーバーはないので、OpenRTM-aistをインストールしてください。最大の問題は現状のDataPort.idlが読み込めないため、OpenRTM-aist 2.0系でないと通信ができないことだとは思うのですが、解決できそうにありません。とりあえず、OpenRTM-aistと通信したい場合は、Python版かjava版をソースコードからインストールしてください。Pyth [続きを読む]
  • RTミドルウェアの実装方法について
  • 今、OpenRTM Lua版の実装をしているのですが、それなりに苦戦しています。C++版やPython版の機能が多くなりすぎて、どこから手を付けていいのかよくわかりません。仕様通りに実装すれば、ほかの実装と相互通信できるはずなので、C++版やPython版を参考にして作るのはやめたほうがいいかもしれません。不可解な処理も多いし。例えばポートを切断する箇所でdisconnect関数内でコネクタプロファイルに格納したすべてのポートの [続きを読む]
  • RTMコンテスト2017感想
  • RTMコンテスト2017の感想を書きます。予想していた通り最優秀賞は逃しました。特に審査に不満はありません。それは置いておくにしても、やはり発表の評価が高いのか・・・それだけ発表を頑張るのだったら、マニュアルの作成も頑張ってほしいです。発表はその場だけですが、作品は後にも残ります。この作品は今年も評価が低いのか。作品の出来が良かったので、個人的には賞をあげたかったのですが、作品の良し悪しが審査基準 [続きを読む]
  • RTMコンテスト2017作品感想(その5)
  • 今年は個人賞を出したのですが、残念ながら該当者なしになりそうです。今から3作品以上にコメントするなんて無理だろうから、ほぼ表彰は無理そうです。コメントしただけで1万円あげるって言ってるのに、これでは賞を出す意味がありません。諦めずに来年も出してみようとは思いますが、3年連続該当者なしになった場合は流石に諦めます。ちなみに明日のRTMコンテストの表彰式は、他の発表が被っているため欠席します。最後に [続きを読む]
  • RTMコンテスト2017作品感想(その4)
  • 本当は今回で終わりのはずだったのですが、作品が出そろっていないので次も書きます。そういえば、今年は個人賞をだしています。自分以外の作品にコメントを投稿するだけで作品の出来は一切問わない賞なので、欲しければだれでも取れます。まだだれもコメントを投稿してないので非常に不安ですが。何故か受賞基準が書いていませんが、3作品以上にコメントしないと受賞対象にはなりません。今日はこの作品の感想を書きます。 [続きを読む]
  • RTMコンテスト2017作品感想(その3)
  • 今年は作品数が少ないのでここから後半戦です。今日はこの作品の感想を書きます。作品の出来はいいと思います。なんで去年あんなに辛い評価だったのかはわかりませんけど。マニュアルは組み立て方まで記載しており、評価は高そうです。ただ、肝心の起動スクリプトが・・・なんだか作りが適当というか、微妙な感じがします。どうでもいいですが、pygameは開発終了しているらしいのでPySDL2を使ったほうがいいかもしれません [続きを読む]
  • RTMコンテスト2017作品感想(その2)
  • 今日はこの作品の感想を書きます。全体的な完成度が高く、今年の作品の中で1〜2を争うぐらいの出来だと思います。ただ何がアピールポイントなのか1番よくわからないのもこの作品です。いったい今までと何が変わったのかをもう少し強調しないと辛い評価になるかもしれません。起動スクリプトを用意しているのは親切だと思います。ソースコードを読んだ感じですが、グローバル変数を多用しているのは気になります。マジックナ [続きを読む]
  • そろそろ評価始める
  • 今日からRTMコンテストの作品の悪口評価を始めます。もうマニュアルがpdfでも文句は言わないようにします。言っても無駄なようなので。その前に、僕以外に過去のコンテストの審査にケチを付けている人がいるらしいですが、賞金を出してもらっている立場なので、審査する人が好きなように評価した結果と考えるしかないです。優劣とは関係ありません。不条理な評価は当たり前です。たとえクジ引きで受賞者を決めていたとして [続きを読む]
  • 国際ロボット展RTM講習会の実習内容
  • 国際ロボット展のRTM講習会の内容ですが、前日に人工知能学会のRTM講習会がある関係からEV3を使います。ロボット2台使う贅沢な内容なのですが、あまり人気はないみたいです。Flipコンポーネントは古臭いので廃止しました。二度とやりません。Windows 10 IoTにOpenRTM-aistをインストールする手順をまとめました。とりあえず今までにRaspbianで動くRTCもいくつか作ったのですが全て捨てて、WIndows IoTに徐々に移植する方向 [続きを読む]
  • なぜ四国でRTM講習会を開催できないのか?
  • それにしても、Twitterでopenrtmというアカウント名の人がいるけど、いったい何者なんだ・・・公式でもないのになぜこんな名前を付けたのかは謎ですが、そっとしておこうと思います。RTM講習会は関東、関西、九州、北海道、東北、北陸、東海、中国地方で開催したことはありますが、四国では未だに一度も開催されたことがありません。いくつか理由はあると思うのですが、ROBOMECHが四国では開催しないので講習会を併催するこ [続きを読む]
  • やはり間違い
  • ネームサーバーを起動するのが面倒くさい、RTシステムエディタを起動するのも面倒くさいし、手順が複雑化しすぎています。できればGUIを一つ起動するとネームサーバーもRTシステムエディタも何もかも起動して、RTCのリストを表示するGUIもついでに表示する、RTCのソースコードも編集できるぐらいの親切なツールがあればいいのですが、誰も作ってくれません。とりあえず、RTMコンテストにOpenRTM-Pythonプラグインを出すので [続きを読む]