Nobu さん プロフィール

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Nobuさん: 個人的な雑記やら感想やらなんやかんや
ハンドル名Nobu さん
ブログタイトル個人的な雑記やら感想やらなんやかんや
ブログURLhttp://rbintelligence.blog.shinobi.jp/
サイト紹介文千葉ロッテマリーンズをいいかげんに応援しつつ、ロボット工学、Pythonのことを適当に書きます。
自由文千葉ロッテマリーンズをいいかげんに応援しています。
RTミドルウェアを中心にロボット工学の記事も書いています。
Pythonの記事もあります。
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供34回 / 365日(平均0.7回/週) - 参加 2009/12/01 23:38

Nobu さんのブログ記事

  • やはり間違い
  • ネームサーバーを起動するのが面倒くさい、RTシステムエディタを起動するのも面倒くさいし、手順が複雑化しすぎています。できればGUIを一つ起動するとネームサーバーもRTシステムエディタも何もかも起動して、RTCのリストを表示するGUIもついでに表示する、RTCのソースコードも編集できるぐらいの親切なツールがあればいいのですが、誰も作ってくれません。とりあえず、RTMコンテストにOpenRTM-Pythonプラグインを出すので [続きを読む]
  • まったく謝る気のない謝罪
  • 今年はコンテストは出さないと言ったのですが、謎の圧力により出すことになりました。嘘ついて申し訳ありません。とは言っても、頼まれたから出すのであって出す気がなかったのは本当なので自分が悪いとは思っていません。どうせ出すのはChoreonoidのプラグインなので、出しても出さなくても最優秀賞の審査には特に影響はないと思います。Lua版RTミドルウェアは来年出します、多分。来年は本気出す。Pythonで十分だからLua [続きを読む]
  • 締め切り過ぎた
  • SI2017の登録締め切りは過ぎたので、これで今年はRTMコンテストには出さないことは確定しました。OpenRTMのLua版が完成していれば出したのですが、とても間に合いそうにないので来年出します。いろいろやりたいことはあるのですが、なかなかやる時間がないです。・ソースコードを書く要領でRTシステムを作成するツール例えば以下のようにRTCのアウトポートからデータを受信するreadData関数を使用したPythonスクリプトを実 [続きを読む]
  • 今年は出ない
  • 今更ですがRTMサマーキャンプの感想を書きます。去年と今年しか知らないので何が普通かはよく分かりませんが、今年はよくロボットが動いた印象はあります。今年は誰もOROCHIを使おうとしなかったのが幸いしたかもしれません。RTMコンテストですが、今年は出しません。辞める辞める詐欺ではないです。作業する時間が無いです。ChoreonoidのOpenRTMプラグインPython版とか出してもいいのですが、Chorenoidのpython bindingsラ [続きを読む]
  • 効果なし
  • 結局サマーキャンプの参加人数は残り4人から動かず。と言うか実は1人減っています。Githubで僕のリポジトリをフォークした人とかが来るかと期待したのですが、全くそんなことはありませんでした。まあ予想通りなのであまり気にしてないです。僕はサマーキャンプ中2回ほど抜ける予定なので、分からないことがあったら偉い人にきいてください。にほんブログ村のロボットのカテゴリから全然人が来ない・・・ [続きを読む]
  • 別に誰でもいい
  • RTMサマーキャンプの参加人数が残り4人から動かないので、意味はないと思いますがここでも宣伝します。RTM講習会の参加が原則必要ですが、相応の知識があれば特に問題はないです。サマーキャンプまでの講習会は企業向けのものしかないので、講習会を受けてないけどサマーキャンプには参加したい場合は自習してください。どうしても講習を受けたい場合は何かするかもしれないので知らせてください。課題は適当に考えてくださ [続きを読む]
  • 予想通り
  • 予想通りと言うか、ここで講習会の宣伝をしても特に参加者が増えた様子はないです。ちなみに都産技研の講習会は参加費3000円らしいです。だからと言って明日の講習会に来た方がいいと言うわけではないのですが、参加者が少ないので別に登録なしで参加しても大丈夫だと思います。そういえばIntel Galileo、Edison、Jouleが生産中止になるらしいですね。Raspberry Piがなんだか気に食わなかったのでIntel Edisonを買って使っ [続きを読む]
  • 若干集まりが悪い
  • あまり人が集まっていないので、RTM講習会の宣伝をします。これを見て来る人がいるかは置いといて早稲田大学で実施する講習会についてですが、Flipコンポーネントは僕が画像処理が嫌いなのでやめました。僕の最低レベルのご意向でやめました。Raspberry Piマウスのシミュレータを使った実習に変更しました。他の講習会の内容は知らないのですが、この内容で実施するのは早稲田大学の講習会だけなので、怖いもの見たさで参加 [続きを読む]
  • omniORBのビルド手順
  • omniORB-4.2.2がリリースされたので、とりあえずビルドしてみます。この作業の前にCygwinをインストールしてください。まずはファイルを編集します。mk/platforms/x86_win32_vs_12.mk内でPythonパスを指定します。PYTHON = /cygdrive/c/Python27/python#PYTHON = /cygdrive/c/Python36/python次にconfig/config.mk内でビルドする環境の指定をします。#platform = x86_win32_vs_15#platform = x86_win32_vs_14platform = x86 [続きを読む]
  • RTM講習会感想
  • ブログを更新しろと強要されたので更新します。RTM講習会のため郡山に来ているのですが、大都会すぎて驚きました。僕にかかればつくばだろうが岡山だろうが大都会になってしまうのですが、愛媛や高知と同レベルだと考えていたので予想外でした。そりゃ福島でこれだけ都会なら四国なんかでROBOMECHだろうがロボット学会だろうが開催しようとは思わないよなあ。香川ならぎりぎり許されるかもしれませんけど。講習会をやったの [続きを読む]
  • 上級者向け
  • じつはひっそりとChorenoidのOpenRTM-aist-Pythonプラグインを公開していました。マニュアルはここです。マニュアルを見て分かると通り、自分の環境でビルドする必要があるので今のところインストールは簡単ではありません。とは言ってもインストーラーのChoreonoidと同じ環境を用意してビルドするのも非常に面倒くさいのでこれで勘弁してください。ちょっとRTC-Library-FUKUSHIMAでいくつか気になる取り上げておきます。ま [続きを読む]
  • シミュレータのマニュアル
  • かなり適当ですが、シミュレータのマニュアルを作成しました。Raspberry PiマウスEV3これで練習してから講習会に来てもいいですし、別にしなくてもいいです。ここからはただのメモです。WindowsでChoreonoid-1.5をビルドしようとするとPythonプラグインでエラーが出る。error C2719: 'unnamed-parameter': __declspec(align('16')) の仮引数は配置されません。よく分かりませんがEigen関連のクラスをラップしようとするとエ [続きを読む]
  • 練習のための練習
  • EV3、Raspberry Piマウスっぽいロボットのシミュレータを作成しました。https://github.com/Nobu19800/EV3SimulatorRTChttps://github.com/Nobu19800/RasPiMouseSimulatorRTC事前にシミュレータ上のロボットを制御するRTCを作成しておけば、講習会で独自のRTCを使って実機を制御できるかもしれません。とは言ってもそれが自力でできる人は講習会に参加する必要自体無いような気がするので、何か複雑な制御を試したい奇特な [続きを読む]
  • こんなに苦戦するとは思わなかった
  • Intel Edison用のRTCを使ってくれた人がいたらしいのですが、なかなか動作せずに苦労を掛けてしまったようです。https://github.com/Nobu19800/RobotArmGUI/issues/1https://github.com/Nobu19800/RobotArmController/issues/1流石にこれはまずいのでマニュアルも少し修正しました。今気づいたのですが、地磁気センサの出力をTimedDoubleSeqにしたのは間違いでした。TimedVector3Dが正しいと思います。面倒なのでもう直しま [続きを読む]
  • 冷静に考えるとおかしい
  • OpenRTMで使われているデータ型の説明ページを作成しました。動画データや音声データのやり取りをするデータ型は無いので誰か作ってください。と言うか、音声データは未だにTimedOctetSeq型使っているのか。誰か共通化してください。RTMコンテストで共通化を推進したことを評価する賞なんてものもあっていいような気がしますが、僕は出さないので誰か出してください。ロボットアームのTimedJointPos型があるのですが、これ [続きを読む]
  • 動けばいいという事ではない
  • 中級者向けRTミドルウェア講習会はどうなったのでしょうね?おそらく例の件は修正があったと思うのですが、あのままやっていたら色々とおかしなことになっていたので事前に知らせることができたのはよかったかもしれません。データポートで通信する場合、格納するデータには色々な表現方法があるわけですが、基本的に距離の単位はメートルです。「基本的には」というだけで、センチメートルの方が都合がいいのであればそう [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その6)
  • RTC-Library-FUKUSHIMAにLua版RTミドルウェアを登録しようと思ったのですが、RTCかRTシステムしか登録できないようなので断念しました。まあRTCの登録や検索が目的みたいなので仕方ないです。このサイトの場合はソフトウェアを登録するとトップページの最近の投稿に表示されるようなので多少人が来るかと思ったのですが残念です。Lua版RTMの実装ですが、先は長そうなのでどこを実装するかを考えます。まず、OpenRTM-aist 1. [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その5)
  • OpenRTM-aist-1.0以降では通信データをCDRという形式に直列化(マーシャリング)して送信しているわけですが、これによりマーシャリングしたバイナリデータの通信部分をCORBA通信から共有メモリ通信等に変更できるようになっています。Oilでデータのマーシャリング、アンマーシャリングをするためには以下のようなコードを書く必要があります。encoder = orb:newencoder()encoder:put("abcde", orb.types:lookup("::OpenRTM:: [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その4)
  • どうも一部のソフトウェアでOilのCORBA通信が上手くいかないことがあるらしい。ネームサーバーへの登録などクライアント側で動作する分には問題ないのですが、サーバー側で動作しているときにクライアントから操作しようとした瞬間に落ちます。調べてみた結果、Oilの使用しているLOOPライブラリのCoSocket.luaの以下の部分で落ちていることが分かりました。function select(self, recvt, sendt, timeout) ・・・・・lo [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その3)
  • LuaはC/C++等の他の言語に組み込むのが主な用途なので、既存のLuaが使えるソフトウェアに適用できるかを考えてみます。考えた結果が以下の通りです。○V-rep△Snes9x-ReRecording×AviUtl、RigidChipsV-repは問題なく使えます。ただ、simSetThreadAutomaticSwitch関数により自動的にスレッドを切り替える機能を無効にすることと、実行コンテキストでsimSwitchThread関数を呼び出してLua側でスレッドを切り替える必要が [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想(その2)
  • RTミドルウェアを実装する上で重要の名要素として実行コンテキストがあるわけですが、LuaのC APIはマルチスレッドで動作させることができません。上のリンクのサイトではC側のプログラムで並列処理ができるようにしていますが、Luaだけでやろうと思うとこのようなコルーチンによる疑似マルチスレッドを使うことになります。yieldで処理を中断して、他の処理に移るということなので、見かけ上は並列にしているように見えます [続きを読む]
  • Lua版RTミドルウェア構想
  • Lua for WindowsのインストーラーでLuaをインストールするとOilというライブラリが付いてきます。これはLuaのCORBA実装なので、C++、PythonのomniORB等の他のCORBA実装とも通信できます。このOilを使う事で、RTミドルウェアのLua実装を開発する事もできます。これはネームサーバー、RTシステムエディタと通信してRTCを活性化したときにアクティブ状態に遷移して、非活性化したときに非アクティブ状態に遷移するだけの実装な [続きを読む]
  • 一応解説
  • メーリングリストで問題になっている「ポートプロファイルから出力データを取得する機能」ですが、あそこで機能の内容を説明するのは適当ではないので一応解説します。この機能があるのはC++版のみで、PythonとJavaには最新のソースコードにも実装はありません。まず、この機能を知っていた人はほとんどいないと思います。僕もこの機能についてはソースコードを読んだ以上の知識はないので、分からないことがあったら自分で [続きを読む]
  • RTミドルウェアコンテスト2016感想
  • 今更感が漂いますが、一応感想を書きます。ちなみに僕は最優秀賞を含め3つの賞を受賞しました。次は自分で賞を出そうと思います。何の賞を出すかと言うと、自分の作品以外にコメントを多数投稿した作者、共著者に賞をあげたいと思います。最低4作品以上にコメントを投稿した作者、もしくは共著者がいなかった場合は受賞者無しにします。ちなみに今回のコンテストでこの賞を出していた場合、最低1コメントに基準を引き下げて [続きを読む]
  • コメントください
  • 何でもいいので僕の作品にコメントください。四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材人の作品にコメントを投稿しているのですが、返信がないものもあります。何だか終わらない問答を繰り返しているコメント欄もありますが、無いものは無いのだからそう言えばいいのだと思います。考えていなかったのであればそれでもいいですし、「既存のものとは違うものを作りたかった」 [続きを読む]