でむ さん プロフィール

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でむさん: demura.net: ロボットの開発と教育
ハンドル名でむ さん
ブログタイトルdemura.net: ロボットの開発と教育
ブログURLhttp://demura.net/
サイト紹介文ロボット達のサッカーW杯ロボカップ,つくばチャレンジ,物理計算エンジンODEを開発者の視点で情報発信
自由文とっても簡単なオープンソースのシミュレーションライブラリOpen Dynamics Engine (ODE),ロボット達のサッカーW杯ロボカップ(RoboCup),日本版グランドチャレンジ「つくばチャレンジ」など私が関わっているロボット関連とその教育についての情報を発信中
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供52回 / 365日(平均1.0回/週) - 参加 2010/01/02 16:20

でむ さんのブログ記事

  • ROS演習5:サービスを使って双方向通信しよう!
  • この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。C++でシンプルなサービスとクライアントを書くシンプルなサービスとクライアントを実行してみるサービスはROSの通信方法の一つで、双方向通信に使います。ある仕事をお願いするクライアントとそれを処理して返すサーバーから [続きを読む]
  • ROS演習4:トピックで通信しよう!
  • この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!ROS演習2と同じ要領でmy_teleopパッケージを作ります。忘れた人はROS演習2を見ながらやろう。今回の例ではhelloをmy_teleopに置き換えます。このプログラムはメッセージの送リ手であるpublisher(配信者) [続きを読む]
  • RobotVision勉強会:第4回 マウスイベント処理
  • この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第4回はマウスのイベント処理です。以下のサンプルプログラムではマウスで画像中の矩形領域を設定し、そこに含まれている画素の赤、緑、青成分の最小、最大値を取得します。なお、マウスでボックスを描画し、その座標を取得するこ [続きを読む]
  • ROS演習3:シミュレータを動かそう!
  • この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。TurtleBot3 Official Wiki0. VirtualBoxの3Dアクセラレーション無効化VirtualBox->設定->ディスプレイ->3Dアクセレーション有効化のチェックを外す。この作業をしてからVirtualBoxを起動しないとシミュレータを起動できません [続きを読む]
  • つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行
  • つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生2名のたった3名で走行距離もわずか3mでした。それから多くの学生達の努力によりROS、3次元地図、3次元自己位置推定、Deep Learningによる探索対象検出など技術レベルが向上し、ロボットも5世代目となります。ソフトウェア並びにハードウェアとも高い [続きを読む]
  • ROS演習2:はじめてのROSプログラミング
  • この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。ROSパッケージを作るROSのパッケージをビルドする―――――――?1. ワークスペース(作業場所)の作成これからROSでいろいろなプログラムを作っていきます。まずは、その専用ディレクトリ(フォ [続きを読む]
  • ROS演習1:タートルを動かそう!
  • この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル(亀)で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。ROSトピックの理解―――――――――――――――――――――1. タートルを動かそう(1) 新しい端末を開き、「roscore」と入力しEnterキーを押し、roscoreを起動する。ノード間で通信するために必要。ノー [続きを読む]
  • JetsonTX2: USB3.0のSSDからブートする
  • Jetson TX2をUSB3.0に接続したSSDからブートしたときのメモ。Jetson TX2をUSB3.0に接続したSSDからブート事例は検索するとすぐ見つかり、しかも、JetsonHacksの次の記事で動画で詳しい手順がわかる。Develop on SSD ? NVIDIA Jetson TX1 and Jetson TX2楽勝だと思ったがうまくいかない。6月から散々調べ、原因を考えた結果。Jetson TX2に使っているキャリアボード ConnectTechのOrbitty Carrierのファームウェアの問題だと今日(2 [続きを読む]
  • JetsonTX2: 高速化
  • Jetson TX2を高速化するためのメモ以下のコマンドで全6コアが動いているか確認する。$ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online以下のコマンドを実行すると全コアが動きJetson TX2の性能を最大に引き出せる。$ sudo nvpmodel -m0$ sudo /home/nvidia/jeston_clocks.shなお、htopコマンドでコアとメモリの使用状況を確認できる。以上 [続きを読む]
  • RobotVision勉強会:第2回 色による物体抽出
  • この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第2回に実施した色による物体抽出のサンプルコードを紹介します。1.サンプルコード#include #include #include #include #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include #include #include int blue_min = 0, blue_max = 255;i [続きを読む]
  • RobotVision勉強会:1回目 画像の読み込み、表示、保存
  • この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。http://opencvexamples.blogspot.com/p/learning-opencv-functions-step-by-step.html初回なので開発環境のインストールと画像ファイルの読み込み、保存、表示について紹介します。1.開発環境のインストールVirtualBox5.1 + Ubun [続きを読む]
  • RobotVision勉強会:1回目 画像の読込・表示・保存
  • この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。http://opencvexamples.blogspot.com/p/learning-opencv-functions-step-by-step.html初回なので開発環境のインストールと画像ファイルの読み込み、保存、表示について紹介します。1.開発環境のインストールVirtualBox5.1 + Ubun [続きを読む]
  • RobotVision勉強会:1回目 画像の読み込み、表示、保存
  • この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。http://opencvexamples.blogspot.com/p/learning-opencv-functions-step-by-step.html初回なので開発環境のインストールと画像ファイルの読み込み、保存、表示について紹介します。1.開発環境のインストールVirtualBox5.1 + Ubun [続きを読む]
  • Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール
  • Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注意。http://docs.opencv.org/trunk/d7/d9f/tutorial_linux_install.html準備sudo apt install build-essential cmake gitsudo apt install pkg-config unzip ffmpeg qtbase5-dev python-dev python3-dev python-numpy python3-numpysudo apt install l [続きを読む]
  • ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu16.04のネットワーク設定
  • この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBox5.1にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。○ ネットワーク設定(1) 画面左下の「システム設定」アイコンを 。(2) 「システム設定」のウインドウが開くので、「ネットワーク」を する。(3) 「ネットワーク」ウインドウが下図のように起動する(4) 「有線」の下にある「ネットワークプロキシ」を して選 [続きを読む]
  • ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu16.04のネットワーク設定
  • この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBox5.1にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。○ ネットワーク設定(1) 画面左下の「システム設定」アイコンを 。(2) 「システム設定」のウインドウが開くので、「ネットワーク」を する。(3) 「ネットワーク」ウインドウが下図のように起動する(4) 「有線」の下にある「ネットワークプロキシ」を して選 [続きを読む]
  • ロボットプログラミングⅡ:ROS Kineticのインストール
  • 私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。ROS Kinetic の Ubuntu へのインストール―――――――――――――――――――――――――――――――-以下の手順でROSをインストールしてください。Ubuntuをブートして、Firefoxを起動し、このページを開く。1.準備(1) 端末(ターミナル、term [続きを読む]
  • Xubuntu16.04 ネットワークの設定
  • この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBox5.1にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。自宅あるいは何もしないでネットワークに接続する場合は以下の作業は必要ありません。なお、大学はProxy経由でネットワークにアクセスするので以下の設定が必要です。自宅ではProxyの設定は必要ないので、Proxyをマニュアルで設定した場合は解除する必要があります。○ ネットワー [続きを読む]
  • ロボットプログラミングⅡ:VirtualBox 5.1の設定
  • この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.1の設定を行います。○ VirtualBoxの設定(1) VirtualBoxを起動し、「設定」を 。(2) 左欄の「システム」を選択し、「マザーボード」のタブを し、下図のように設定する。メインメモリを実メモリの半分程度(私の場合は4096MB)にし、後の設定は変更しない。(3) 「プロセッサー」のタブを し、下図 [続きを読む]
  • ロボットプログラミングⅡ-2017:環境設定
  • この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let’s Note CF-LX3 (Windows 8.1, Core i7, Memory 8GB)で試しています。では、以下のリンクに従って第3週の授業までに作業を進めてください。VirtualBox5.1 + Ubuntu16.04のインストールVirtualBox5.1の設定Ubuntu [続きを読む]
  • rosbagのイメージデータをyoloで物体検出
  • rosbagで保存したイメージデータをyoloで物体検出した作業のメモ。上と下の写真はつくばチャレンジ実験走行で探索対象を検出したときのスクリーンショット。マネキンもpersonと検出するので実験走行に使える。。。環 境Ubuntu16.04, ROS Kinetic, Cuda 8.0, OpenCV3.2インストールcd catkin_ws/srcgit clone ?recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.gitcd ..catkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release重みのダ [続きを読む]