でむ さん プロフィール

  •  
でむさん: demura.net: ロボットの開発と教育
ハンドル名でむ さん
ブログタイトルdemura.net: ロボットの開発と教育
ブログURLhttp://demura.net/
サイト紹介文ロボット達のサッカーW杯ロボカップ,つくばチャレンジ,物理計算エンジンODEを開発者の視点で情報発信
自由文とっても簡単なオープンソースのシミュレーションライブラリOpen Dynamics Engine (ODE),ロボット達のサッカーW杯ロボカップ(RoboCup),日本版グランドチャレンジ「つくばチャレンジ」など私が関わっているロボット関連とその教育についての情報を発信中
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供100回 / 365日(平均1.9回/週) - 参加 2010/01/02 16:20

でむ さんのブログ記事

  • Turtlebot3: 4. 動かそう!
  • では、Turtlebot3を動かしてみよう! 以下のリモートPC、Raspberry Pi3、OpenCRの設定が終わっているものとします。Turtlebot3: リモートPCの設定Turtlebot3: Raspberry Pi 3の設定rTurtlebot3: OpenCRの設定1. リモートPC端末を開き、以下のコマンドを実行する。roscore2. Raspberry Pi3 (Turtlebot 3)端末を開き、次のコマンドを実行する。sudo apt install ros-kinetic-turtlebot3-teleoproslaunch turtlebot3_bringup turtleb [続きを読む]
  • Turtlebot3: 3. OpenCRの設定
  • Turtleobot3に搭載されているコントローラOpenCR1.0の設定メモ。このコントローラはオープンハードウェア&ソフトウェアで、ROSを使った組み込み向けに作られており、開発環境はArduino、Scratchからプロ向けまである。なお、OpenCRのマイクロコントローラは32ビットARM Corte-M7ベースのSTM32F746ZGT6を使っており、3軸ジャイロ、3軸加速度、3軸の地磁気センサを搭載している。詳細は以下のe-Manualを参照。OpenCR1.0 e-Manual, R [続きを読む]
  • Turtlebot3: 2. Raspberry Pi 3の設定
  • Turtlebot3 Burgerに搭載されているRaspberry Pi 3の設定メモ。以下のリンクを元に作業したメモ。この作業も1.2GB以上のファイルをダウンロードする必要があるので、環境によっては数時間かかる。Turtlebot3 SBC SetupUbuntu Mateのインストール(リモートPCでの作業)Turtlebot3 Burger付属(2017年8月購入)のSDカードが8GBしか容量がないので、Raspberry Pi3のSDカードにUbuntu Mateをインストールする。これからの作業はリモート [続きを読む]
  • Turtlebot3: 1. リモートPCの設定
  • Turtlebot3を動かすためのリモートPCの設定メモ。RobotisからEマニュアルが出ているが、日本語訳がなくわかりづらいのでメモを残す。Turtlebot3 e-Manual, ROBOTISTurtlebot3にはRaspberry Pi 3 model Bが搭載されているが、Turtlebot3 Burgerに同封されていたSDカードの容量が8GB、Raspberry Pi 3 model Bのメモリが1GBしかないのでリモートPCで多くの作業をすることになると思う。リモートPCはTurtlebot3から見た別PCで、ノー [続きを読む]
  • Yolo学習用データセットの作成ツール:labelImg
  • Yolo学習用データセットの作成法のメモ。Yoloの学習データを作成するときは、画像からオブジェクトの領域を矩形で指定する必要がある。そのためのツールとしては、BBox-Label-Toolがあるが、使いづらい上に、矩形領域のテキストファイルをYolo用に変更しなければならず手間が多い。Yolo用のテキストファイルも生成できるtzutalinさんのlabelImgを紹介する。GitHubリポジトリlabelImgインストール (Ubuntu16.04, python3)cd srcgit [続きを読む]
  • ROS Bagファイルから画像データの作成法
  • ROS Bagファイルから画像データの作成法のメモターンテーブルにオブジェクトを載せ回転させる使っているターンテーブルはアマゾンで購入したMr.ターンテーブル。これが良いかよくわからないが、速度を2段階で調整でき、いまのところ壊れていない。ただし、下の写真のようにオブジェクトをのせる台が鏡面になっているので板等を敷く必要がある。センサ用のラウンチファイルを起動する。以下はRealsense D435の例$ roslaunch realse [続きを読む]
  • CMakeLists.txtでC++11のサポート
  • CMakeLists.txtでC++11をサポートする方法メモ環境: ROS Kinetic, Ubuntu 16.04, gcc 5.4.0エラー:  /home/demulab/catkin_ws/src/tabletop_object_perception/tabletop_object_detector/src/model_fitter.cpp:41: /opt/ros/kinetic/include/moveit/macros/declare_ptr.h:67:16: error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type typedef std::shared_ptr Ptr;対処: CMakeLists.txtに以下を追 [続きを読む]
  • Kinect V1 三脚アダプタ
  • 未だにKinect V1を使っている。Kinect V1を三脚に固定するための便利なグッズをアマゾンで見つけたのでメモしておく。元来はスマホ用だがサイズ的にKinect V1の台座にピッタリはまる。同じようなものがあるが多くのものはバネ式、これはネジ式なのでしっかり固定でき安心。また、アダプタ背面のネジが三脚を同じなので下図の縦長の部品を外すと、アダプタを三脚に固定することができる。これで養生テープともおさらばだ。 [続きを読む]
  • 共同研究第1号 自律AGV
  • 金沢エンジニアリングシステムズさんとの共同研究の成果となる自律AGV (Autonomous Ground Vehicle) ! demura.netでは今年度から企業との共同研究をスタートさせた記念すべき第1号です。これらの技術はRoboCup@Home、つくばチャレンジで培った技術です。本ロボットは、前方にHokuyoの2D LIDARを搭載し、ROS Kinetic、AIエッジ向けの組込みコンピュータJetson TX2で動いており、つくばチャレンジのロボットととてもよく似た構成と [続きを読む]
  • RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)
  • RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。roslaun
    ch realsense_ros_camera rs_camera.launchrosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_rawcd ~/catkin_ws/src/realsense-2.
    0.2/realsense_ros_camera/cfgrosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure下のウインドウが開くので、変更したいパラメ
    ータを変化させるとリアルタイムで反映される。デフォルトの値を [続きを読む]
  • RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)
  • RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。roslaun
    ch realsense_ros_camera rs_camera.launchrosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_rawcd ~/catkin_ws/src/realsense-2.
    0.2/realsense_ros_camera/cfgrosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure下のウインドウが開くので、変更したいパラメ
    ータを変化させるとリアルタイムで反映される。デフォルトの値を [続きを読む]
  • RealSense D435をROSで使う
  • RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはapt-getでインストールできるのでとても簡単。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。ソフトウェア環境Ubuntu16.04ROS KineticRealSense SDK 2.0: (Build 2.12.0)ROS Wrapper: build 2.0.3RealSense SDKのインストールこのページのとおり実施すればよい。以下の手順はその簡単な日本語訳。リポジトリにIntelサーバーを追加echo ‘de [続きを読む]
  • RealSense D435をROSで使う
  • RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはapt-getでインストールできるのでとても簡単。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。ソフトウェア環境Ubuntu16.04ROS KineticRealSense SDK: LibRealSense v2.9.1ROS Wrapper: build 2.0.2RealSense SDKのインストールこのページのとおり実施すればよい。以下の手順はその簡単な日本語訳。リポジトリにIntelサーバーを追加echo ‘deb http://realsense-hw-public.s3 [続きを読む]
  • ros_caffe: ROSとCaffeの連携
  • ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。ros_caffeパッケージのcaffeバージョンは古いので、caffe-0.15をソースからビルドして使用する。ros_caffeのウェブサイトとは方法が違う。ウェブサイトhttps://github.com/tzutalin/ros_caffeハードウェア環境CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3. [続きを読む]
  • ROSとCaffeの連携
  • ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。環境によってcaffeのビルドは苦労するかもしれないが、それ以外はとても簡単。ウェブサイトhttps://github.com/tzutalin/ros_caffeハードウェア環境CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core)GPU: NVIDIA GTX 1080TiMemory: 32GBソフトウ [続きを読む]
  • Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0)
  • Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。ACPI Error: …. Namespace lookup failure, AE_NOT_FOUNDVersionをxubuntu16.04.1に下げたらインストールできた。環境CROYDON (BTO組立パソコン)(CPU: Intel i7-8700K, GPU: Nvidia 1080Ti, Memory:32GB)Motherboard: ASRockFatal1ty Z370 [続きを読む]
  • Open Detectionのインストール
  • Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新されていないので、それほど新しい手法はない。簡単に使えて、高速なのが特徴という。簡単にビルドできるようなことが書かれているが、依存関係なのか自分の環境でビルドするのに苦労した。ウェブサイトOpen Detection ハードウェア環境CPU: Intel(R) Core(TM [続きを読む]
  • UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール
  • PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。環境CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core)GPU: NVIDIA GTX 1080TiMemory: 32GBUbuntu16.04インストールここからダウンロードして~/srcの下に保存。cd ~/srctar xvzf pcl-pcl-1.8.0.tar.gzmv pcl-pcl-1.8.0 pcl-1.8.0 (フォルダ名が長いので短く)cd pcl-1.8.0mkdir buildcd buildcmake-gui &次のようなウインドウが開くので、Where is the sourc [続きを読む]
  • PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法
  • 3DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。3Dモデルの準備plyまたはobj形式の3Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでobjフォーマットに変換した。http://shapenet.cs.stanford.edu/meshlabでサイズを実物[m]に合わせるFilters > Normals,Curvatures and Orientation > Transform : Scaleを選択し、実際のサイズ[m]になるようにScaleを設定する。点群 [続きを読む]
  • Ubuntu16.04: OpenCV3.4.0のインストール
  • Ubuntu16.04にOpenCV3.4.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。クリスマスの直前12月23日にリリースされた。DNNのモジュールが改善されている。以下のサイト等を参考にインストールした。http://docs.opencv.org/trunk/d7/d9f/tutorial_linux_install.html環境CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core)GPU: NVIDIA GTX 1080TiMemory: 32GB準備sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get insta [続きを読む]