ぼら さん プロフィール

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ぼらさん: ぼららぼ
ハンドル名ぼら さん
ブログタイトルぼららぼ
ブログURLhttp://boralab.seesaa.net/
サイト紹介文Tillandsiaの育種に挑戦するブログ。
参加カテゴリー
更新頻度(1年)情報提供28回 / 365日(平均0.5回/週) - 参加 2012/03/26 03:56

ぼら さんのブログ記事

  • プラントホルダー作成と棚整理
  • プラントホルダー作成中。ボトルハンドラーをベースに設計している。フィンガーパーツのがたつきをもう少し減らさないとしっかりと把持できなさそう。そろそろ植え替えもやらないとまずい。瓶にみっちり育ったマクドゥガリー。そろそろ瓶出ししないとだめか。植え替えができなくなりそう。みっちりスプレンゲリアナ。葉性があまりスプレンゲリアナっぽくないのでラベル間違えかと内心思ってたけど、育ってくると多少それっぽくなっ [続きを読む]
  • キャップホルダーの作成
  • 前回、ボトルハンドラーに取り付けたカメラで、画像処理によりキャップの有無を検出しようとしていた。…が、よくよく考えたらキャップホルダーにマイクロスイッチでも付けとけば画像処理せずにもっと簡単に有無を判定できるのでは?と思い、ボトルハンドラーへのカメラ搭載はいったん見送り。キャップホルダーを試作した。4つの白い部品がサッカーというシリコンゴム製の部品で、ポンプを接続してキャップを吸着する。位置調整用 [続きを読む]
  • キャップ開閉成功
  • アルミ製のサーボホーン切削完了。ものっすごい慎重に削りだしたので、丸2日くらいかかった。残りの部品も削り出してリニアアクチュエータに取り付け。無菌瓶のキャップを開けられるようになった。ただ、アームは握力は弱いままなので、スルッと開けられるくらいまで人間がキャップを予め開けておく必要がある。ボトルハンドラーだけでキャップを開閉するには、サーボ自体の出力を上げないと厳しいかも。となると電気系もサーボの [続きを読む]
  • 一進一退
  • 2週間前のモデルはいざサーボをつないでみたら動かなかったり、瓶を傾けた際にハンドから落ちた菌が瓶に入りそうだったので、配置を見直し。上下フィンガーの開閉動作とひねり動作は何とかできそう。リンクのガタでまだ握力が弱いから対策しないとダメかも。サーボホーンはアクリル製だと強度不足で折れるので、アルミ削り出しにする。が、調整をミスってエンドミルが折れた。もっと丁寧に削らないとダメか。(調べてみたら適切な切 [続きを読む]
  • ロボットハンド仮組み
  • ボトルホルダー用のロボットハンドのパーツが大体できてきたので、干渉チェックのため仮組する。フィンガーパーツ。左右の指が水平に動く。で、これを縦に2つ積むとこうなる。円筒形のものであれば、直径が違っても把持できる。無菌瓶の場合。殺菌用の試験管の場合。フィンガーパーツは上下でそれぞれ独立して開閉が可能。上から見るとこんな感じ。このロボットハンドの特徴として、把持した円筒体を軸にフィンガユニットを回転す [続きを読む]
  • CNC復活
  • CNCの制御基板が来たので、故障したものと交換。レーザーカッターと違い、CNCでは加工刃の大きさ考慮する必要がある。結局、Inkscapeでsvgデータを出し、それを元にjscutでGコードを生成する形となった。パーツのレイアウトも、切削で力がかかることを考慮する必要がある。パーツ間の隙間を開けるとか、切削中に母材からパーツが吹っ飛ばないように切り残し(タブ)を付けるとか。ボトルホルダーも設計を見直しながら再作成中。特に [続きを読む]
  • サーボ動いた
  • サーボも動作OK。サンプルプログラムも出回っているのですんなり動いた。接続しているところを撮り忘れたけど、キャップホルダーのポンプもリレーモジュールにつないでRaspberry Piから動かせるようになった。これで駆動系の電気回りは一通り動くようになった。ロボットハンドの作成に戻る。 [続きを読む]
  • リニアアクチュエータ動く
  • リニアアクチュエータが動くようになった。キャタピラみたいな黒いのはケーブルキャリアという配線パーツ。これを付けるとカッコよさが1割増しになる。最初は名前がわからなくて検索が大変だった。モーターのコントローラー。リニアアクチュエータにはXYZ軸で計3つのステッピングモーターが積まれている。制御マイコンなど。今回は、カメラを使った簡単な画像処理をする(かもしれない)のでRaspberry piを採用した。Raspberry piは [続きを読む]
  • キャップホルダーの作成
  • レーザーカッターが連続使用で出力低下しアクリルが切れなくなる→仕方なくスピンドルモーターによる切削に切り替え→何かの拍子に制御基板を壊す、というコンボでCNCが使えなくなった。替えの制御基板が届くまでほかの製作を進める。まずはキャップホルダーに手を付ける。(無菌瓶のふたを持っておく装置)地味なようで、機械化しようとすると意外と考えるべきことがあるのがキャップホルダーだったりする。というのも、単純にロボ [続きを読む]
  • つかむ
  • 瓶の把持機構。昔懐かしのマジックハンド型のリンク機構により、フィンガーパーツが水平移動して瓶を保持する。いざ組んでみるとリンク関節部のガタツキが結構あり、動きがフニャフニャしているので、さらに部品を増やしてガシッとしたつくりにする予定。 [続きを読む]
  • レーザーカッターに換装&部品切り出し
  • 前の記事で紹介したCNCはドリルをレーザーに換装することもできて、レーザーカッターにすることもできる(材料をドリルで削るのではなく、レーザーで焼き切る加工機)。レーザーカッターのほうが、動作音が静か(夜でも動かせるぐらい)なので、基本はこっちで加工する。加工データを作る。本当はCADソフトのほうがいいのかもしれないが、使い慣れているドローソフト(InkScape)を使う。Laser Plug-InというプラグインをInkScapeに追加 [続きを読む]
  • 自動植え替え機の作成
  • 無菌操作がどうしても手間なので自動化に挑戦する。まずは最も簡単な無菌操作である、植え替え作業をターゲットにする。簡単に言えば、以下の無菌操作の自動化を目標とする。1.無菌株の瓶のふたの開閉2.無菌株のピックアップ3.ピックアップツールの殺菌今回は、株分けや発芽直後の微小株の移動などは棚上げする。検討の結果、大体の操作は何とかなりそうな気がしてきたので、主要部品を集めつつ現物合わせで設計していく予定。各種 [続きを読む]
  • 種子親候補の到着
  • レッドジェム(※正確には、レッドジェムの兄弟株らしい)の開花が進む。花粉を採取しつつ、キセログラフィカの花粉を解凍して授粉。急にキセロが開花を再開したので、レッドジェムの花粉も少し授粉しておく。残りの花粉は小型種に授粉予定。で、種子親候補がこちら。候補1、ブルボーサ "ミニブラジル"。通常のブルボーサよりも一回り小さいタイプ。花が咲きにくい(咲かない?)らしいが…目標は小さなショータイム。候補2、アルベル [続きを読む]
  • スプレンゲリアナ開花&変異個体
  • 開花したスプレンに授粉する。植替え時の整理で見つけた変わった個体を貼っていく。黄色み?トリコーム?がよく出るスプレンゲリアナ。葉が放射状に広がるスプレンゲリアナ。(これは根本から子株がワサワサ生えるだけのパターンかもしれないが)以前にも紹介した葉数が多いカウツキー。葉先まで肉厚な感じになるカウツキー。根本の赤みが強く出るカウツキー。この手のちょっと変わった個体ってのは、数十株に1株というそこそこな割 [続きを読む]
  • キセログラフィカ x スプレンゲリアナ
  • レッドジェムが咲きそうで咲かない。交配予定のキセロはガンガン咲いてしまっているので、花粉だけ採取してとりあえずスプレンを授粉しておいた。どの花に何を授粉したか分かるようにペンでメモしてしまう。キセロのめしべ。小型のチラのめしべとは見た目も違う。蜜がダラダラ垂れてくる綿棒みたい。別のスプレンも咲きそう。これも授粉して種作ろう。マクドゥガリーの生長速度が良い感じ。今日の写真がこれで、1ヶ月前の写真がこ [続きを読む]
  • スプレンゲリアナ開花&授粉
  • スプレンゲリアナ2株目が開花。だんだんめしべが伸びてきている。ここに、冷凍保存していた別のスプレンゲリアナの花粉を授粉した。花粉親のほうのスプレンゲリアナ。花は終わってしまったが、かろうじてめしべが生きているようなので、2株目のスプレンの花粉を授粉。まにあえー。めしべ先端が萎れ始めている花は、ダメもとで柱頭切断して授粉。いけるかな? [続きを読む]
  • 交配親入手
  • レッドジェムと交配させるためのキセロ入手。半分くらいは開花しちゃってるが…瓶チェック中に斑入りっぽいスプレンゲリアナを発見。白色部がパキッと分かれているわけではないので、多分数ヶ月で元に戻っちゃうけど。 [続きを読む]
  • 赤花開花ラッシュ
  • ロゼイフロラに授粉完了。開花処理したレッドジェムに蕾ができていた。交配親を物色中。何が良いかな。で、開花処理自体は成功したけど、葉先の痛みがひどい。処理の副作用かも。要注意。で、こっちは自然開花したスプレンゲリアナ。花粉だけ採取してほかのスプレンゲリアナと交配する予定。 [続きを読む]
  • 授粉作業中
  • roseifloraが開花したので授粉作業中。ケーレス種子を播種中。あまり調子が良くない。・diguetii →久々に播種でコンタミ。全滅…ぐああ。・mirabilis→多分種が死んでる。発芽は期待薄・makoyana→半分だけ播種播種のついでに順次植替え。写真のは昨年3月に播種したmacdougalii。良い感じ。時間節約のためにループシネレータっていう電気加熱式の滅菌装置を導入した。植え替えで使うピンセットをオートクレーブ処理しなくて良いの [続きを読む]
  • スプレンまた開花促進に成功?
  • 1ヶ月前に開花促進処理したスプレンゲリアナ。本日蕾を確認。ただ、処理から蕾をつけるまでの期間が1ヶ月と短いので、ホルモンで開花誘導されたのか、元々蕾をつけていたのかは結構微妙なところ。ともあれ、開花予定のスプレンが2株そろったのでこいつらを交配して種子を得たい。 [続きを読む]
  • これだけ蒔けばなんか変異出るだろ作戦
  • 先日ケーレスで注文したチラ種子が到着した。年に数度、無性に種子を買いたくなる。大量に買える品種をメインに以下のものをチョイスした。これだけ蒔けばなんか変異出るだろ…全部発芽すれば。※以前購入したタキザワエ1000粒は播種の準備に1ヶ月かかって一粒も発芽しなかったが。makoyama 100粒パック×3 肉厚で独特なフォルムがおもしろいgymnobotrya 100粒パック×3 なんとなく。名前がすごい。belloensis 100粒パック×3 [続きを読む]
  • いろいろ咲きそう
  • カピタータ・ドミンゲンシスがそろそろ咲きそう。2016年4月開花のカウツキーの花粉があったのでこれを授粉してみる。一年半冷凍保存しているので花粉が発芽してくれるかは微妙だが。ロゼイフロラのほうは開花まであと1〜2週間くらい?ロゼイフロラの近くにあったスプレンゲリアナのクランプも開花処理していないが蕾をつけた。そんなに大きい株ではないんだけどなあ。1度開花すると咲き癖がつくっていうのは本当らしい。スプレン [続きを読む]